line_top

Zestaw składa się z całej masy klocków, które tworzą ciało naszego robota. Jednakże najważniejszymi elementami są czujniki oraz Kostka, będąca mózgiem całej konstrukcji. Elementy te są wykonane z niezwykłą jak na taki mały sprzęt precyzją. Niech nie zmyli Cię ich zabawkowy wygląd. W środku skrywa się prawdziwie kosmiczna technologia.

Służy jako centrum sterowania i elektrownia dla robota.

Dane techniczne:

  • System operacyjny — LINUX
  • Kontroler ARM9 300 MHz
  • Pamięć Flash — 16 MB
  • Pamięć RAM — 64 MB
  • Ekran klocka — o rozdzielczości 178×128, czarno-biały
  • Łącze USB 2.0 z komputerem PC jako hostem — do 480 Mb/s
  • Łącze USB 1.1 hosta — do 12 Mb/s
  • Karta Micro SD — obsługuje format SDHC, wersja 2.0, maks. 32 GB
  • Porty silników i czujników
  • Złącza — RJ12
  • Obsługa autoidentyfikacji
  • Zasilanie — 6 baterii AA

Umożliwia programowanie precyzyjnych i efektywnych działań robota.

Large Motor jest efektywnym „inteligentnym” silnikiem. Ma wbudowany Rotation Sensor (czujnik obrotu) o 1-stopniowej rozdzielczości, zapewniającej precyzyjne sterowanie. Large Motor jest zoptymalizowany jako baza napędowa robotów. Używając bloków programistycznych Move Steering (Ruch kierowniczy) lub Move Tank (ruch czołgowy) w oprogramowaniu EV3 Software (oprogramowaniu EV3), można zapewnić skoordynowaną pracę silników Large Motor. Napęd działa z prędkością 160–170 obr./min, z momentem obrotowym 20 Ncm i momentem utyku 40 Ncm (wolniejszy, lecz silniejszy).

Umożliwia programowanie precyzyjnych i efektywnych działań robota.

Medium Motor również zawiera wbudowany Rotation Sensor(o 1-stopniowej rozdzielczości), ale jest mniejszy i lżejszy od silnika Large Motor. Dlatego może reagować szybciej niż silnik Large Motor. W przypadku silnika Medium Motor można zaprogramować jego włączanie i wyłączanie, regulację jego poziomu mocy lub uruchamianie na określony czas lub na określoną wielkość obrotu. Medium Motor działa z prędkością 240–250 obr./min, z momentem obrotowym 8 Ncm i momentem utyku 12 Ncm (szybszy, lecz o mniejszej mocy).

Rozpoznaje trzy stany: dotknięcie, zderzenie i zwolnienie.

Touch Sensor jest czujnikiem analogowym, który potrafi rozpoznać, kiedy jego czerwony przycisk zostaje pressed (naciśnięty) i kiedy zostaje released (zwolniony). Oznacza to, że Touch Sensor można zaprogramować tak, aby wywoływać działanie na podstawie trzech stanów — pressed, released lub bumped (zderzenie) (zarazem naciśnięcie i zwolnienie).

Korzystając z sygnału wejściowego od czujnika Touch Sensor, robota można zaprogramować tak, aby postrzegał świat podobnie do osoby niewidomej, wyciągając rękę i reagując, gdy czegoś dotknie (czujnik naciśnięty).

Można zbudować robota z czujnikiem Touch Sensor dociśniętym do znajdującej się pod nim powierzchni. Można wtedy robota zaprogramować tak, aby reagował Stop! (stój), gdyby miał wnet zjechać poza brzeg stołu (gdy czujnik został zwolniony).

Robota walczącego można zaprogramować tak, aby tak długo napierał na swojego przeciwnika, aż ten zrejteruje. Para działań — naciśnięcie, a następnie zwolnienie — składa się na stan zderzenia.

Rozpoznaje siedem różnych kolorów i mierzy natężenie światła.

Color Sensor jest czujnikiem cyfrowym, który potrafi rozpoznać kolor lub natężenie światła wpadającego przez okienko na czole czujnika. Czujnik ten może być używany w trzech różnych trybach: Color Mode (trybie kolorów), Reflected Light Intensity Mode (trybie natężenia światła odbitego) oraz Ambient Light Intensity Mode (trybie natężenia światła otoczenia).

W Color Mode (trybie kolorów) Color Sensor rozpoznaje siedem kolorów — czarny, niebieski, zielony, żółty, czerwony, biały i brązowy, a dodatkowo brak koloru. Ta zdolność rozróżniania kolorów oznacza, że robota można zaprogramować tak, aby sortował kolorowe kulki lub klocki, wypowiadał nazwy wykrywanych kolorów lub przerywał działanie, gdy zobaczy czerwony kolor.

W Reflected Light Intensity Mode (trybie natężenia światła odbitego) Color Sensor mierzy natężenie światła odbitego, a pochodzącego z lampy emitującej czerwone światło. Czujnik oparty jest na skali od 0 (bardzo ciemno) do 100 (bardzo jasno). Oznacza to, że robota można zaprogramować tak, aby poruszał się po białej powierzchni, dopóki nie wykryje czarnej linii, albo tak, aby zinterpretował oznaczoną barwnie kartę identyfikacyjną.

W Ambient Light Intensity Mode (trybie natężenia światła otoczenia) Color Sensor mierzy, jak silne jest światło wpadające przez okienko z jego otoczenia, na przykład światło słoneczne lub wiązka światła latarki. Czujnik oparty jest na skali od 0 (bardzo ciemno) do 100 (bardzo jasno). Oznacza to, że robota można zaprogramować tak, aby uruchamiał alarm rano o wschodzie słońca lub przerywał działanie, gdy zgasną światła.

Color Sensor działa z częstotliwością próbkowania wynoszącą 1 kHz/s.

Gdy czujnik jest w trybie kolorów lub w trybie natężenia światła odbitego, działa najsprawniej, gdy znajduje się pod kątem prostym, blisko badanej powierzchni, ale tak, że jej nie dotyka.

Mierzy, jak szybko i w jak dużym stopniu robot się obraca.

Żyroskop jest cyfrowym czujnikiem wykrywającym ruch obrotowy względem jednej osi. W przypadku, gdy zaczniemy obracać żyroskop w kierunku strzałek oznaczonych na obudowie, czujnik może wykryć szybkość obrotów wyrażonych w stopniach na sekundę (czujnik może zmierzyć szybkość obrotu nie wyższą, niż 440 stopnie na sekundę). Można w ten sposób wykorzystać informację o prędkości obracania do stwierdzenia czy robot się obraca, czy może też upada. Ponadto, żyroskop śledzi całkowity kąt obrotu w stopniach. Można dzięki temu ustalić, np. jak bardzo nasz robot się obrócił. Ta funkcja pozwala nam zaprogramować obroty z dokładnością do +/-3 stopni przy 90-cio stopniowym obrocie. Warto pamiętać o tym, że czujnik ten musi pozostawać w bezruchu, co utrudnia konstruowanie robotów.

Używa odbitego dźwięku, by zmierzyć odległość pomiędzy czujnikiem, a jakąkolwiek przeszkodą (obiektem) na jego drodze.

Czujnik odległości jest cyfrowym czujnikiem potrafiącym zmierzyć odległość do obiektu znajdującego się przed nim. Robi to poprzez wysłanie fal dźwiękowych o wysokiej częstotliwości, a następnie zmierzenie czasu, po jakim fala odbita powróciła do czujnika. Częstotliwość wysyłanych fal jest zbyt wysoka, by człowiek mógł ją usłyszeć. Odległość może zostać zmierzona zarówno w calach, jak i w centymetrach, dzięki czemu można dokładnie zaprogramować odległość od ściany, w jakiej robot ma się zatrzymać. Wykrywalna odległość to od 3 do 250 centymetrów (z dokładnością do +/- 1 cm)/od 1 do 99 cali (z dokładnością do 0.394 cala). Wartość równa 255cm/100cali oznacza, że czujnik nie jest w stanie wykryć przed sobą żadnego obiektu. Stałe światło wokół „oczu” czujnika oznacza, że sensor działa w trybie mierzenia. Migające światło natomiast oznacza, że czujnik przeszedł w „tryb obecności”. W trybie obecności czujnik ten może wykrywać inne, pracujące w pobliżu, czujniki odległości. Podczas nasłuchiwania, czujnik ten nie wysyła żadnych fal dźwiękowych, wykrywa natomiast wszystkie inne fale dźwiękowe. Czujnik odległości może pomóc w unikaniu mebli, śledzeniu poruszającego się celu, wykrywaniu intruzów w pomieszczeniu lub zabrzęczeć gdy jakiś obiekt się zbliży.

 

Lego Mindstorms EV3 – zestawy rozszerzone

 

Zestaw rozszerzony

Znacie to uczucie, gdy nagle doznajecie objawienia? Istny przebłysk niczym niezmąconego geniuszu? Wasze myśli pędzą z prędkością tak zawrotną, że macie wrażenie, iż wyprzedzają Wasze czasy o całe milenia? Moglibyście przysiąc, że ta osoba, którą z takim pędem mijacie wygląda, kropka w kropkę jak Leonardo da Vinci. Budujecie coś przełomowego, epokowego i nagle… zabrakło Wam klocków 😛

Klocki… Jeszcze więcej klocków.

Mieliście tak? Nooo… my nie do końca, ale raz byliśmy blisko tej sytuacji. To znaczy zabrakło nam klocków 😉 Te mroczne czasy odchodzą oficjalnie w zapomnienie, gdyż wszem i wobec z dumą ogłaszamy, iż Sekcja Robotyki właśnie powiększyła swój arsenał. Dzięki uprzejmości nieocenionej jak zawsze Dyrekcji oraz Rady Szkoły do naszych zestawów zostały zakupione – 4 Zestawy Rozszerzone.

Każdy zestaw zawiera aż 853 dodatkowych części! Stanowią one uzupełnienie zestawu podstawowego. Jest to istna skrzynia skarbów wypełniona po brzegi najróżniejszymi elementami specjalnymi, kołami zębatymi, przestrzennymi częściami strukturalnymi, łącznikami, osiami oraz innymi klockami, których próżno szukać w wersji bazowej. Dzięki nim będzie możliwe budowanie większych, lepszych, bardziej zjawiskowych i zdecydowanie bardziej zaawansowanych konstrukcji. Już nie możemy doczekać się, aż ich „przydatność” sprawdzimy osobiście. Efekty naszych testów z pewnością będziecie mogli podziwiać już wkrótce 🙂

line_bottom
Code: Krzysztof Szczepaniec
Design: Adrian Paluch & Mateusz Łapka
Kontakt: robotyka@zsht.pl
© 2014-2019 ZSHT Robotyka. Wszystkie prawa zastrzeżone.